在觀(guān)察速度控制的機械動(dòng)作狀況的對上述增益進(jìn)行微調。

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速度環(huán)增益（AJ01）

決定速度環(huán)響應性的參數。

該值設定得大，則響應性會(huì )變高，但過(guò)大容易導致機械系統產(chǎn)生振動(dòng)。速度環(huán)的響應性較低，

則無(wú)振動(dòng)，但響應可能會(huì )變差。速度環(huán)的響應性過(guò)低，則對外側的位置環(huán)產(chǎn)生延遲，會(huì )產(chǎn)生

過(guò)沖、速度指令有出現振動(dòng)的趨勢。

速度環(huán)積分補償（AJ02）

為了減小負載變動(dòng)時(shí)對速度變動(dòng)的影響，速度環(huán)設計有積分補償。該積分補償越大，則負載變動(dòng)時(shí)

響應會(huì )越遲。越小，則負載變動(dòng)時(shí)速度響應性會(huì )越好，但過(guò)小會(huì )產(chǎn)生振動(dòng)，需要取合適的值。